Daisy - ein zweibeiniger Roboter

Die Fortbewegung auf zwei Beinen (biped) ist schwerer als man denkt!

Der Mensch hat Hüftgelenke, Kniegelenke, Fußgelenke und jede Menge Zeugs in den Füßen. Er lernt auch eine Weile, bis er damit sicher geradeaus und Kurven laufen kann. Gesteuert von einem Gehirn und einem Gleichgewichtssinn, die unseren Mikrocontrollern und Sensoren weit überlegen sind.

Wagen wir uns dennoch an den Bau eines Zweibeiners, besteht immer der Kompromiß: je mehr Du wegläßt, desto seltsamer sieht das Laufen aus.

Merkmale von Daisy:

• 4 Servos zum Laufen, je 2 Hüft- und 2 Fußgelenke.
  
• Damit watschelt sie einwenig entenartig, kann jedoch vorwärts, rückwärts, geradeaus und Kurven laufen.
• Gesteuert wird sie von einem Atmega32. Der hat 4 Hardware-PWM-Ausgänge zur Ansteuerung der Gelenke-Servos.
  
• Eine Software-PWM wird benutzt, um den Abstandsservo (Sharp GP2D12) hin und her zu schwenken.
• Ein kleiner Lautsprecher kann Töne ausgeben. Damit kann Daisy "sprechen".
• Eine LED signalisiert beliebige Zustände.
• Die mechanischen Teile stammen aus einem Metallbaukasten.

Schaltplan (Klick zum Vergrößern):

Hier  Schaltplan und Board im Eagle-Format vom obigen Beispiel.

Und hier die veränderte Version mit passenden Standard-Servoanschlüssen aber ohne Lautsprecher.

Anmerkungen:
Wie man einen Servomotor ansteuert, findest Du auf der Mikrocontrollerspielwiese hier.