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Hans - ein Linienfolger


Hans ist ein kleiner Roboter, der es schafft, einer auf dem Tisch aufgemalten schwarzen Linie zu folgen. Gut geeignet für so eine schwarze Linie ist z. B. ein flexibles schwarzes Stück Isolierband. Das kann man dann kurvenförmig auf den Tisch kleben und später rückstandslos wieder entfernen.




Verhalten:
Wird Hans auf einen einfarbigen Tisch gesetzt, fährt er solange rückwärts, bis er auf eine schwarze Linie trifft. Dann fährt er vorwärts und folgt dieser Linie. Selbstverständlich auch in Kurven.

Du kannst ihm natürlich auch viele andere Kunststückchen beibringen, die Programmierschnittstelle ist ja gleich auf der Leiterplatte.

Hans' Gehirn ist ein Atmega8 und die Motoren werden von einem L293D angesteuert. Seine Augen sind zwei Fototransistoren vom Typ SFH300, die Licht von einer weißen LED bekommen.

Als Motoren sind Getriebemotoren von Vorteil. Einerseits drehen sie nicht so schnell, andererseits weisen sie ein gewisses Maß an benötigter Kraft (Drehmoment) auf.

Ein gewöhnlicher kleiner Getriebemotor war leider bei meinem Elektronikfachhändler um die Ecke nicht für unter 14 Euro zu bekommen. Also habe ich dort zwei billige Servomotoren für rund je 3 Euro gekauft und diese wie folgt gehackt:

  • Rückwand abschrauben
  • Elektronik (kleine Leiterplatte entfernen)
  • Drähte direkt an den Motor löten
  • Anschläge (bei mir zwei kleine Plastiknippel) abschneiden/abfeilen
  • wieder zusammenschrauben
  • fertig ist ein kleiner billiger Getriebemotor

Ein drittes (passives) Rad ist möglich - ich habe jedoch einfach eine große Schraube mit blankem runden Kopf genommen. Darauf kann der Robo prima auf Teppich und Tisch herumrutschen. Auch ein halber Tischtennisball kann hier eine Lösung sein.

Hier gibt's den Code und die EAGLE-Dateien.


Anmerkungen:

  • Du kannst das Verhalten von Hans verbessern, indem Du den Code verbesserst, z. B. ist die Empfindlichkeit in meinem Beispielcode auf den mir zur Verfügung stehenden Tisch angepasst. Denkbar wäre, nach dem Einschalten eine Art Kalibrieren auf die Umgebungshelligkeit bzw. die Reflektionsfähigkeit des Tisches durchzuführen.