Bernd – ein hindernisausweichender Roboter

Bernd ist ein Roboter, der in erster Linie aus einer herumfahrenden Leiterplatte mit 2 Rädern und einem schwenkenden Abstandssensor besteht.

Er erkennt starre und bewegliche Hindernisse und weicht ihnen intelligent aus.

Verhalten:
Bernd erkennt Hindernisse schon auf ca. 25 cm und weicht dann je nach Sensorstellung (links, rechts, mitte) in die richtige Richtung aus. Er weicht so lange aus, wie er das Hindernis sieht. Sobald er kein Hindernis mehr erkennt, fährt er wieder vorwärts und fängt wieder an, den Sensor hin und her zu schwenken.

Aufbau:
Der Antrieb besteht aus 2 gehackten Servomotoren des Typs Modelcraft RS-2, die per Hardware-PWM angesteuert werden und somit in der Geschwindigkeit einstellbar sind.  Die Steuerung des Roboters übernimmt ein Atmega8 und das Auge des Roboters ist ein Abstandssensor Sharp GP2D12F84. Als Treiber-IC für die Motoren dient ein L293D. 

Schaltplan (Klick zum Vergrößern):

Hier der gepackte Ordner mit den Eagle-Dateien und dem Code.

Entwickelt und gebaut wurde Bernd mit den Mitteln der Mikrocontrollerspielwiese von Stefan Eisold und Oliver Klimpke.